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Jul 1, 2025 · 在 SINS/DVL 组合导航系统中，安装偏角是指 DVL 与惯导测量单元 IMU 之间的安装姿态关系。 安装偏角误差会造成 DVL 与 IMU 对速度信息测量的不一致，导致组合导航的失效。 公式简化误差。 上一节中，对公式（3.6）中分子和分母进行了近似简化，这也会带来误差。
DVL在部分情况下会失效，若直接将DVL隔离，系统将变为纯惯性导航系统，严重影响导航定位的精度。 为了应对DVL在部分波束缺失的情况，提出了一种DLinear-informer辅助组合导航算法。
前言SINS/DVL（多普勒测速仪）组合导航是水下导航中最常用的方式之一，参考国防科技大学吕兆鹏的硕士论文，推导SINS/DVL组合 ...
Jul 30, 2025 · 基于MATLAB的惯性导航（INS）与多普勒测速仪（DVL）组合导航算法 一、仿真数据生成模块 1. 运动轨迹生成 %% 生成真实轨迹（匀速+匀加速段） T = 600; % 总时间(s) dt = 0.1; % 采样间隔 t = 0:dt:T; % 匀速段（前300s） v0 = [1.5, 0,
基于MATLAB的惯性导航（INS）与多普勒测速仪（DVL）组合导航算法
Jan 17, 2024 · 介绍了无迹卡尔曼滤波惯性导航与多普勒计程仪（DVL）组合导航系统的基本原理、优势和应用。通过这种组合方式，可以有效提高水下航行器的定位精度和自主性，使其能够更好地完成设定任务并安全返回。
针对多普勒测速仪 (DVL)短时失效导致定位精度下降的问题,提出了一种注意力机制门控循环单元 (Attention-GRU)辅助的捷联惯导 (SINS)/DVL 组合导航算法.当 DVL 测速有效时,使用SINS/DVL 组合导航信息对 Attention-GRU 神经网络进行训练.当 DVL 故障时,使用训练完毕的Attention-GRU 神经网络预测 DVL 速度辅助校正 SINS ...
