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【ORB-SLAM】原理部分_orbslam原理-CSDN博客
闭环线程采用局部建图处理的最后一帧Ki，来检测并闭环。 1）检测闭环候选 1. 首先计算Ki与所有共视关键帧的相似度，并保留最低最低分数。 2. 查询数据库，并放弃低于最 … 系统概要 1. 地图点存储了其世界坐标下的3D位置、观测方向、ORB特征描述子、观测时的最大与最小距离。 2. 关键帧存储了相机位姿、相机内参、提取的ORB特征。 地图自动初始化（单目初始化） 初始化的目的是，计算两帧之间的相对位姿，进而三角化得到初始的地图...